// PID控制器结构体（内外环共用）
typedef struct {
    float Kp, Ki, Kd;      // PID参数
    float integral;         // 积分项累加值
    float prev_error;       // 上次误差（用于微分）
    float prev_measurement; // 上次测量值（可选微分滤波）
    float output_limit;     // 输出限幅
} PIDController;

// 初始化PID控制器
void PID_Init(PIDController *pid, float Kp, float Ki, float Kd, float limit);
// 串级PID控制器
float Cascade_PID_Control
(
    PIDController *outer,  // 外环（位置环）
    PIDController *inner,  // 内环（速度环）
    float target_position, // 目标位置
    float current_position,// 当前位置
    float current_velocity,// 当前速度
    float dt               // 采样时间
) ;